竖琴比箜篌出现的早，竖琴出现于公元前三、四千年，箜篌据考证，流传至今有两千多年的历史，并且竖琴是世界上最古老的拨弦乐器之一。
竖琴有四十七条不同长度的弦，七个踏板，可改变弦音的高低，还可以奏出所有的调性。箜篌常用于独奏、重奏和为歌舞伴奏。
箜篌在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制，卧箜篌起源于中国春秋时期的楚国，竖箜篌则是从波斯经由西域传入中原的。常见的竖箜篌有23根、22根、16根、7根等弦的数种。
箜篌是从波斯经由西域传入中国的，后成为了是中国古代传统的弹弦乐器。
竖琴是世界上最古老的拨弦乐器之一，起源于古波斯（伊朗），早期的竖琴只有按自然音阶排列的弦，所奏调性有限。
竖琴是单排弦，有长匣形的共鸣箱，共鸣箱的侧面光秃，琴柱为圆柱形。
箜篌是：双排弦，有琵琶形的共鸣箱，共鸣箱的左右两面各有一行雁柱，琴柱一般是方柱，琴柱的顶端有凤凰首。
首先，现代箜篌属于世界竖琴的行列。这是她们的共同之处。
其次，外形上，现代箜篌是双排弦（每排36根），竖琴是单排弦；现代箜篌有琴码（参考古筝的琴码），而竖琴没有；现代箜篌的共鸣箱是梨形（参考琵琶的共鸣箱），而竖琴是三角形；现代箜篌在琴柱上有凤回首，这是中国传统文化的代表符号。
第三，现代箜篌在演奏技法上很大程度的借鉴了竖琴的演奏手法。